靠边停车的技巧主要包括直线行驶和靠边减速停车两部分。以下是具体的步骤和注意事项：

1. 直线行驶：首先确保车辆直线行驶，注意修正方向。在车辆偏离直线时，轻微调整方向盘进行修正。视线要看得远一些，通过近取远用的观察方法来帮助控制车辆直线行驶。在这个过程中需要培养车感，对车身位置有明确的感知。

2. 靠边减速停车：当需要靠边停车时，先减速再转向。如果车速较快，建议先踩刹车减速后再开始转向。同时请注意，在正常驾驶过程中，打开转向灯后需要等待灯亮起后再开始转弯。此外，要时刻观察左右后视镜，确保安全后才能开始转弯靠边。当车身开始倾斜时，表示距离路边已经比较近了。此时，可以适当地通过调整方向盘来调整车身与路边的距离。最后，当车辆平稳停稳后，拉起手刹并挂起停车挡位。

注意事项：

1. 保持适当的距离：与路边保持适当的距离是关键，避免离路边太远或太近造成安全隐患。一般来说，通过多次练习可以形成对车身位置的感知。可以通过后视镜观察车身与路边的距离，并据此调整方向盘。此外，不同的车型和驾驶者的视觉位置不同，因此需要自己进行适应和调整。建议在教练的指导下进行多次练习以更好地掌握技巧。

2. 注意观察和预判：在驾驶过程中要时刻观察前方和后视镜中的情况，以便及时应对突发情况。同时要学会预判周围车辆和行人的动向以及可能的危险情况，从而避免事故的发生。另外还要注意后视镜的视野限制可能带来的误差因此要通过其他镜子如侧视镜等进行补充观察。

以上技巧和注意事项仅供参考，建议在实际驾驶过程中多加练习并咨询专业教练或驾驶员的意见以提高驾驶技能水平并增强安全性。